Los antecedentes del Movimiento Pioneril Cubano se remontan a 1931, cuando la Liga Juvenil Comunista, bajo la orientación del primer Partido Marxista Leninista, creó la Liga de los Pioneros a la que perteneció Paquito González Cueto, primer pionero mártir que cayó asesinado el 29 de septiembre de 1933. La Liga se disolvió en 1936, a partir de la represión desatada a raíz de la llamada "Huelga de marzo".
Con el triunfo de la lucha revolucionaria, se fundó en 1960 la Asociación de Jóvenes Rebeldes (AJR) y, un año después, la Unión de Pioneros Rebeldes (UPR). En 1962, al crearse la Unión de Jóvenes Comunistas, la UPR se convirtió en UPC (Unión de Pioneros de Cuba). En 1968, se cambió el lema de "Pioneros Siempre listos" por "Pioneros por el Comunismo ¡Seremos como el Che!", atendiendo al deseo expresado por el Comandante en Jefe de que las jóvenes generaciones se inspiraran en el ejemplo del Guerrillero Heroico.
En 1977 se convierte la UPC en Organización de Pioneros "José Martí" con la extensión de los pioneros hasta noveno grado y se desarrolla el Movimiento de Pioneros Exploradores. En 1973 se consignó la celebración del Día de los niños en el mes de julio. Se desarrollaron por la organización: Plenos (1968), el Primer Encuentro Nacional de Jefes de Destacamentos y de Escuelas (1969), Asamblea Pioneril XXV Aniversario (1986), IX Encuentro Nacional de Jefes de Colectivos (1993) y congresos pioneriles, el Primero en 1991) y el Segundo en 1996.
